Колесо, вероятно, произошло в древнем Шумере (современный Ирак) в 5-ом тысячелетии до н.э., первоначально в функции колеса гончара. Колесо достигло Индии и Пакистана с Цивилизацией Долины Инда в 3-ьем тысячелетии до н.э.. Около северной стороны Кавказа были найдены несколько могил, в которых были захоронены люди в телегах или фургонах, могилы датируются 3700 годом до н.э.. Самое раннее описание того, что может быть колесным транспортным средством (фургон на четырех колесах, на двух осях), находится на горшке Броницис, датируется приблизительно 3500 годом до н.э., глиняный горшок был найден при раскопках в южной Польше.

Колесо достигло Европы и Индии (цивилизация Долины Инда) в 4-ом тысячелетии до н.э.. В Китае, колесо, конечно, присутствует с принятием колесницы в приблизительно 1200 году до н.э., а Барбери – Лоу (2000 г.) приводит доводы в пользу более ранних китайских колесных транспортных средств, датируемых приблизительно 2000 годом до н.э.. Было ли независимое «изобретение колеса» в Восточной Азии или оно было занесено туда через гималайский барьер.

Некоторые археологи приводят доводы в пользу европейского происхождения колеса на оси, так как естественные условия Европы (твердо-поверхностные равнины, мешающие тянуть тяжелые грузы), обеспечили лучший фон для изобретения колеса, используемого для транспорта. Хронология самых старых известных экземпляров и представления колес и/или транспортных средств предполагают, что изобретение, возможно, было сделано в Европе не позже, чем в первой половине 4-ого тысячелетия до н.э.. Опытный образец для колесного фургона был наиболее вероятно «traga na szpuli», который был примитивными санями с деревянными колесами, помещенными внизу. Через контакты и перемещение изобретение было распространено к народам от областей Каспийского моря и Черного моря. Оттуда, это изобретение достигло Месопотамии в последней части 4-ого тысячелетии до н.э.. Это предположение могло объяснить, почему на Ближнем Востоке даже самые старые фургоны были уже относительно очень разнообразны и сложны, и никаких свидетельств эволюционных стадий их развития там не были найдены.

Хотя они не развивали надлежащее колесо, Ольмеки и другие культуры западного полушария приблизились в своих изобретениях к чему-то подобному колесу, так как были найдены обработанные камни на объектах, идентифицированные как детские игрушки, датируемые приблизительно 1500 годом до н.э.

Изобретение колеса, таким образом, приходится на последнюю часть периода Неолита и может быть замечено в соединении с другими технологическими изобретениями, которые дали начало раннему Бронзовому веку. Отметьте, что это подразумевает изобретение колеса на несколько тысячелетий ранее, даже после изобретения сельского хозяйства.

Ранние колеса также были простыми деревянными дисками с отверстиями для оси. Из-за структуры леса горизонтальная часть ствола не является подходящей, поскольку у него нет структурной силы, чтобы поддержать вес без разрушения. Самое старое такое колесо, которое, как полагают, было сделано племенем Алекерн, было найдено Словенским археологом Янешом Диржечем в 2002 году в Болотах Любляны (Ljubljansko barje), приблизительно в 20 километрах к юго-востоку от Любляны, Словения. Согласно экспертам в Вене, Австрия, экземпляр был произведен в районе между 3350 и 3100 годами до н.э., и является еще старше, чем другие подобные колеса, найденные в Швейцарии и Германии.

Колесо со спицами было изобретено позже, и позволило развиться строительству более легких и более быстрых транспортных средств. Самые ранние известные примеры относятся к культуре Андроново, датируясь приблизительно 2000 годом до н.э.. Немного позже этой даты, культуры в области Кавказа использовали гужевые военные колесницы на колесах со спицами. Кельтские колесницы ввели железную оправу вокруг колеса в 1-ом тысячелетии до н.э., колесо со спицами было в длительном использовании без главной модификации до 1870-ых годов, когда были изобретены проводные колеса и пневматические шины.