Самое раннее известное использование естественного подобного мылу вещества было порошком из измельченного ореха Переэты (Sapindus), который использовался индусами начиная с древних времен. Индусы в Индии были обязаны купаться, по крайней мере, один раз в день, каждое утро, в соответствии с Древнеиндийской медициной. Свидетельством использования мыла являются также вавилонские глиняные цилиндры, датирующиеся 2800 годом до н.э., содержащие подобное мылу вещество. Формула для мыла, состояла из воды, щелочи и масла кассии, была написана на вавилонской глиняной табличке, датируемой приблизительно 2200 годом до н.э.

Папирус из Эбер (Египет, 1550 год до н.э.) указывает, что древние египтяне регулярно купались и мыло представляло собой объединенное вещество животных и растительных масел со щелочными солями. Египетские документы упоминают, что подобное мылу вещество использовалось в подготовке шерсти для переплетения.

Обычно сообщается, что фабрика по производству мыла с кусками душистого мыла была найдена в руинах Помпей (79 год нашей эры). Однако, это предположение, оказалось, неверным. Древние римляне были вообще неосведомлены о моющих свойствах мыла, и использовали лопаточку, чтобы очистить грязь и пот от тела. Слово «мыло» (латынь sapo) использовалось впервые в работе Плиний Старшего – Натуральная История, которая обсуждает изготовление мыла с использованием масла и пепла.

История, с которой сталкиваются в некоторых местах, утверждает, что мыло берет свое название от воображаемой горы «Сапо», где древние римляне приносили в жертву животных. Дождь послал соединение масла животных и деревянного пепла вниз по гора в глиняную почву на берегу Тибра. В конечном счете, женщины заметили, что было легче стирать одежду с этим «мылом». Местоположение горы Сапо неизвестно, она есть только в древне римских легендах. Фактически, латинское слово sapo означает просто «мыло»; это слово было заимствовано с кельтского или германского языка, и родственное с латинским кожным салом, «маслом». Римляне обычно приносили в жертву только кости и несъедобные внутренности жертвенных животных; съедобное мясо и жир от жертв были предназначены людям, а не богами. Жертвы животных в древнем мире не включали достаточного количества жира, чтобы сделать много мыла. Легенда о горе Сапо вероятно недостоверна.

Арабы делали мыло из растительного масла, такого как оливковое масло и немного ароматических масел, таких как масло тимьяна. С начала 7-ого столетия мыло было произведено в Наблусе (Палестина), Куфе (Ирак) и Басре (Ирак). Мыло, такое как мы знаем сегодня, является потомком исторических аравийских мыл. Аравийское Мыло было ароматным и цветным, некоторые из мыл были жидкостью, а другие были твердыми. У них также было специальное мыло для того, чтобы бриться. Это мило продавалось за 3 дирхама (0.3 динара) в 981 году нашей эры. Рукопись Аль-Рази содержит рецепты для производства мыла.

Исторически, мыло было сделано путем смешивания жиров животных с щелочью. Из-за едкой щелочи производство мыла было опасной процедурой (возможно, более опасной, чем любые современные домашние действия), которая могла привести к серьезным химическим ожогам или даже слепоте.

Кастильское мыло уже было произведено в Европе в 16-ом столетии.

В современные времена использование мыла стало универсальным в промышленно развитых странах из-за лучшего понимания роли гигиены в сокращении популяционного размера патогенных микроорганизмов. Произведенные кусочки мыла сначала стали доступными в конце девятнадцатого столетия, и рекламные кампании в Европе и Соединенных Штатах помогли увеличить популярное понимание отношений между чистотой и здоровьем. К 1950-ым годам мыло получило общественное принятие как инструмент личной гигиены.